طراحی و ساخت ربات لامسهای بدیع با موتورهای پایهثابت و جبرانسازی خودکار جاذبه

در این مقاله به بررسی طراحی و ساخت یک واسط لامس های شش درجه آزادی، با آرایش بازوهای ترکیبی سری و موازی با سه درجه آزادی فعال و سه درجه آزادی غیرفعال پرداخته شده است. این ربات دارای موتورهای پایه ثابت بوده و از سیستم جبرانسازی فنری بر ای جبرانسازی گشتاورهای وزن استفاده م یکند. عدم حرکت بدنه موتورها باعث کاهش اینرسی سیستم میگردد که در واسطهای لامسهای از اهمیت زیادی برخوردار است. همچنین استفاده از فنر برای جبرانسازی وزن، بجای وزنههای تعادل که در اغلب واسطهای لامسهای متداول است، باعث کاهش اینرسی سیستم میگردد. ابتدا پارامترهای اساسی که باید برای ساخت یک واسط لامسهای م دنظر قرار گیرد بررسی شده و در گام بعدی طراحی مفهومی انجام شده است. تحلیل سینماتیکی ربات، طراحی اجزاء و ساخت واسط تشریح شده و نحوه خواندن انکودرها و ارسال فرامین به موتورها نیز ارائه گردیده است.

کلیدواژه ها:

واسط لامسهای ، واقعیت مجازی ، ربات ، هپتیک