ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

اصلاح روش فاژن و وارن در برنامهریزی مسیر حرکت ربات متحرک چرخدار و مقایسه آن با دیگر روشها

محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,394

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/114315

شناسه ملی سند علمی:

ISME19_419

تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390

چکیده مقاله:

یکی از روشهای ممکن برای هدایت ربات در بین موانع، استفاده ازتابع پتانسیل میباشد. در این تحقیق، روش فاژن 1 و وارن 2 در برنامهریزی مسیر حرکت ربات متحرک چرخدار اصلاح شده و سپساز آن به عنوان یک تابع پتانسیل برای محاسبه راستای مسیر حرکت ربات در بین موانع، استفاده گردید. برای کمینه کردن این تابع و بهینه سازی پارامتر راستای حرکت ربات، از الگوریتم ژنتیک در محیط نرمافزار مطلب استفاده گردید. نتایج بدست آمده و مقایسه این روش با دو روش دیگر نشان میدهد که با اصلاحات انجام شده، این روش مسیر حرکت ربات را در بین موانع به شکل مطلوبی محاسبه میکند

کلیدواژه ها:

نویسندگان

مهدی کریمی

استادیار- دانشگاه بوعلی سینا همدان / دانشکده مهندسی، گروه مهندسی مکا

پیام ورشوی جاغرق

دانشجوی دکتری- دانشگاه بوعلی سینا همدان / دانشکده مهندسی، گروه مهندس

علی مروتی پسند

دانشجوی کارشناسی ارشد- دانشگاه بوعلی سینا همدان / دانشکده مهندسی، گرو

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Khatib, O., 1986. "Real-time obstacle avoidance robots". ...
  • Internationat Journal of Robotics Research 5(1), pp. 90-98. ...
  • Dudek, G., Jenkin, M., 2000. Computational Principles of Mobile Robotics. ...
  • Borestein, J., and Koren, Y., 1991. "The vector field histogram ...
  • Fajen, B.R., Warren, W.H., 2003. "Behavioral dynamics of steering, obstacle ...
  • Fajen, B.R., Warren, W.H. Termizer, S., Kaebling, L.P., 2003. "A ...
  • International Journal of Computer, Vision 54 (1-2), pp. 13-34. ...
  • Huang, W.H., Fajen, B.R., Fink, J.R. and Warren, W .H., ...
    • نمایش کامل مراجع