طراحی بهینه کنترلکننده PIDمبتنی برالگوریتم ژنتیکبرای ربات موازی شبیهسازهای حرکتی با محرکهای دورانی
محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,195
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME19_479
تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390
چکیده مقاله:
در این مقاله طراحی بهینه کنترلکنندهPIDمبتنی بر الگوریتم ژنتیک برای یک ربات جدید موسوم به ربات موازی شبیهسازهای حرکتی با محرکهای دورانی مد نظر قرار گرفته است. تحلیلدینامیک این رباتپیچیدهو معادلات حرکت آن بسیار غیر خطی استدر نتیجه تعیین ضرایب کنترلکننده PID برای رسیدن به عملکرد بهینه بسیار مشکل است. برای بهینه سازی ضرایب این کنترلکنندهاز الگوریتم ژنتیک بهره گرفته شده که روشی بسیار کارآمد در زمینه بهینه سازی مسائل پیچیدهاست. برای بهینه سازی با استفاده از این الگوریتم، یک مدل مرجع انتخاب شده و از آن برای تعیین تابع هدف استفاده شدهاست. نتایج شبیه سازی جهت نشان دادن عملکرد این کنترلکننده نیز ارائه شدهاست
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حمید عزیزان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی اصفهان
محمد جعفری نسب
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی اصفهان
مهدی کشمیری
دانشیار دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :