Arbitrarily Shaped Formation Control of Multiple Electrically Driven Mobile Robots Using Backstepping Control
محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,819
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_124
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
چکیده مقاله:
This paper presents a decentralized control scheme for the formation control of multiple electrically driven mobile robots based on artificial potential functions and backstepping control method. Backstepping control is used to extend the theoretical potential fields based formationcontrol methods designed for mass-less kinematic agents to the case of fully actuated electrically driven mobile robots. The proposed method maintains the decentralized nature of the control method as well as its convergence and stability properties and improves the trajectories agents follow to the desired formation (transient system behavior). Asymptotic stability of the system is proved using Lyapunov stability analysis. Simulation results are presented to illustrate the effectiveness of this method.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
A. Mohagheghi
School of Electrical and Computer Engineering, Shiraz University
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :