طراحی بهینه کنترل خطی فیدبک حالت برای سیستم پاندول معکوس دوگانه سری بر پایه الگوریتم ژنتیک چند ادغامی

این مقاله سعی دارد یک پاندول معکوس سه درجه آزادی سری را با استفاده از روش کنترل فیدبک حالت بر پایه الگوریتم ژنتیک کنترل کند. پاندول معکوس دوگانه سری مورد بحث ، از سه عنصر ارابه، بازوی اول و بازوی دوم تشکیل شده است . ورودیهای سیستم برای پ ایداری این مجموعه، شش پارامتر است که شامل جابجایی و سرعت ارابه، زاویه و سرعت زاو یه ای بازوی اول وزاویه و سرعت زاویه ای بازوی دوم می باشد. پس از مدل سازی سیستم و ب دست آوردن معادلات حالت ، شش ضریب موجود در قانون کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک و تابع هزینه مناسب که بر اساس زمان نشست 1 و فراجهش 2 حالت های سیستم نوشته می شود، بهینه خواه ند شد . الگوریتم ژنتیک استفاده شده در این مقاله از روش چند ادغامی 3 بهره میجوید که از متدهای به روز در نوع خود میباشد. شبیه سازی های رایانه ای نشان می دهد، راهکارهای پیشنهادی قادر به کنترل سیستم دینامیکی پاندول معکوس دوگانه سری بوده و میتواند آن را از هر شرایط اولیه دلخواه به حالت های مطلوب نزدیک کند.

کلیدواژه ها:

الگوریتم ژنتیک چند ادغامی ، پاندول معکوس دوگانه سری ، کنترل فیدبک حالت