کاربرد کنترل همزمان نیرو/موقعیت برای بهبود حرکت ربات دوپا درزمین ناهموار
محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,856
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_374
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
چکیده مقاله:
یکی از ویژگیهایی که رباتهای دوپا برای حرکت درمحیط های ناشناخته به آن نیاز دارند قابلیت تطبیق آنها با ناهمواریهای سطح زمین است با توجه به اینکه وجود ناهمواری درسطح زمین موجب تغییر درالگوی نیروی اعمالی به کف پا برحسب زمان خواهد شد ایده استفاده از بازخورد نیرو برای اصلاح مسیر و عبور از موانع مطرح می شود دراین مقاله با بکارگیری بازخورد نیرویی به دست امده از سنسورهای نیروی کف پای ربات کنترلر نیرو / موقعیت جدیدی ارایه می شود این کنترلر در مواجهه با سطوح ناهموار موجب اصلاح مسیر طراحی شده برای ربات خواهد شد که میتواند عبور از ناهمواری را برای ربات بهبود بخشد عملکرد این کنترلر جدید درمقایسه با کنترلر ترک محاسبه شده با انجام شبیه سازی های عددی درنرم افزار یوبوتیکز مورد بررسی قرارخواهد گرفت
کلیدواژه ها:
ربات دوپا - سطح ناهموار - کنترل نیرو/موقعیت - یوبوتیکز
نویسندگان
مسعود فاضلی
دانشجوی کارشناسی ارشدمهندسی مکانیک
محمدجعفر صدیق
عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :