پایداری مقاوم وسیله خودگردان زیرآبی درسیستم های کنترل با مدل داخلی

دراین پژوهش هدف کنترل یک وسیله زیرابی خودگردان نمونه با مدلی دارای نامعینی پارامتری به روش کنترل مدل داخلی است بدست آوردن محدوده پایداری مقاوم برای تغییرات پارامترهای وسیله به نحوی که سیستم مداربسته پایدار شود مدنظر است دو مدل غیروابسته خطی از حرکت وسیله برای دو مود فرمان و عمق درنظر گرفته شده است و الگوریتمی ارایه می شود تا روشهای متداول طراحی کنترل کننده با مدل داخلی به نحوی تغییر یابند که قابلیت مقاوم سازی فرایند دربرابر نامعینی های پارامتری را داشته باشند.