طراحی کنترل کننده سیستم فرمان فعال خودرو به روش پس خوراند متغیرهای حالت

سیستم فرمان فعال، یکی از سیستم های ایمنی است که برای بهبود پایداری و فرمان پذیری خودرو مورد استفاده قرار می گیرد. هدف از این پژوهش طراحی کنترل کننده این سیستم است به نحوی که بتواند پایداری خودرو را به ویژه در شرایط لغزنده و بحرانی تامین نماید. برای این منظور ابتدا مدل دوچرخه ای خودرو با 2 درجه آزادی در نظر گرفته شده و روابط دینامیکی آن استخراج گردید. سپس برای دستیابی به پاسخ دینامیکی مطلوب خودرو یک سیستم کنترلی حلقه بسته با پس خوراند از متغیرهای حالت طراحی شد. نتایج نشان می دهد که خودرو بدون استفاده از سیستم کنترلی و در حالت حلقه باز، مخصوصا در سطوح لغزنده رفتار دینامیکی نامناسبی دارد در حالیکه با استفاده از سیستم کنترلی طراحی شده، رفتار دینامیکی تا حد بسیار زیادی به رفتار مطلوب نزدیک شده و میزان خطا به سمت صفر میل می کند.

کلیدواژه ها:

خودرو ، سیستم فرمان فعال ، پایداری جهتی ، کنترل حلقه بسته ، پس خوراند متغیرهای حالت