شبیه سازی راه رفتن انسان به کمک شبکه عصبی پویای موازی

یکی از ویژگی های انسان قدرت راه رفتن اوست. بنابراین تمرکز اصلی مطالعات تئوری و تجربی راه رفتن ربات های انسان نما بر روی مدل سازی دینامیکی ، طراحی مسیر، کنترل حرکت و تعادل در حین گام برداشتن بوده است. تا امروزه راه رفتن ربات های دوپا با استفاده از دانسته های دینامیک کلاسیک، رباتیک، تئوری کنترل و غیره مرود تحلیل و بررسی قرار گرفته است. با پیدایش روش های هوشمند تحولی شگرف در ساخت این گونه ربات ها ایجاد شده است زیرا این روش ها می توانند حتی در وضعیت هایی که شناسایی سیستم امکان پذیر نسیت عمل کنند. در این مقاله با استفاده از شبکه عصبی در جعبه ابزار متلب به مدل سازی حرکت راه رفتن انسان پرداخته شده است. بنابراین با توجه به آناتومی بدن انسان در هنگام حرکت، از سه شبکه پویای سری- موازی دو لایه برای مدل سازی استفاده شده است. آموزش شبکه ها نیز به روش گرادیان توام مقیاس شده انجام شده است. سپس شبکه ها تبدیل له شبکه های موازی شدند تا توانایی پیشگویی حرکت انسان و ادامه مسیر را در گام های بعدی داشته باشند. بنابراین با توجه به نتایج می توان گفت که شبکه دو لایه موازی با بیست نورن در لایه مخفی و تابع انتقال سیگموید در لایه پنهان و تابع انتقال خطی در لایه خروجی به خوبی توانسته است رفتار انسان را تقلید کند.

کلیدواژه ها:

شبکه عصبی پیشگو ، شبیه سازی راه رفتن انسان ، گرادیان توأم مقیاس شده