بررسی تأثیر جرم لینک ها در تحلیل دینامیک معکوس ربات گوف - استوارت به روش لاگرانژ

مسئله دینامیک معکوس ربات شامل یافتن بردار گشتاورهای مورد نیاز در مفاصل ربات با معلوم بودن مسیر طی شده توسط عملگر نهایی آن است. در این مقاله به حل مسئله دینامیک معکوس ربات موازی گوف -استوارت با استفاده از روش لاگرانژ با فرض اینکه جرم لینکها در مرکز جرم آنها متمرکز شده اند پرداخته شده است. ابتدا دینامیک معکوس با صرفنظر کردن از جرم لینک ها در مقابل جرم صفحه متحرک محاسبه شده است. سپس با فرض مذکور مسئله به صورت تحلیلی حل شده است . در ادامه ربات در دو نرم افزار آدامز و سالیدورکز مدل شده و مدلها اعتبارسنجی شده اند. در مرحله بعد نتایج حاصل از حل تحلیلی با نتایج تحلیل کامل ربات در نرم افزار آدامز مقایسه شده و دقت حل سنجیده شده است. نتایج حاکی از آن است که در نظر نگرفتن جرم لینک های ربات خطای بسیار زیادی را در پی دارد. اما نتایج حاصل از فرض جرم لینکها به صورت متمرکز با دقت مناسبی با نتایج نرم افزار آدامز همخوانی دارد.

کلیدواژه ها:

ربات موازی ، گوف - استوارت ، دینامیک معکوس ، روش لاگرانژ