طراحی، شبیه سازی، ساخت و بهینه ساز گام برای ربات دوپای دینامیکی هفت رابطی

گفته می شود که در چشم انداز پیشرفت های بشری در نیم قرن آینده تیمی از ربات های انسان نما ساخته شود که بتوانند با انسان ها مسابقه فوتبال برگزار کنند و حتی قادر باشند بر آنها غلبه نمایند. این امید در واقع بیانگر تمایل ویژه ای در زمینه طراحی و ساخت ربات هایی با پاهای قوی و کارامد می باشد که بتوانند جایگزین انسان شوند. از این رو در این پژوهش به بررسی یک ربات دوپای صفحه پرداخته می شود که شامل هفت رابط صلب است که توسط شش محرکه در مفصل های لولایی خود به حرکت در می آید. در طراحی ربات مذکور سعی شده است ابعاد هندسی رابط ها مشابه با تناسب اندام در انسان از نسبت طلایی تبعیت کند. برای تحلیل دینامیکی ربات از مجموعه نرم افزاری VisualNastran استفاده گردیده است. همچنین برای ساخت خط سیر مفاصل و حفظ تعادل حین راه روی معیار پایداری نقطه لنگر صفر و داده های آزمایشگاهی گام استفاده گردیده است. نمونه ای آزمایشگاهی از ربات مذکور به مرحله ساخت رسیده است.

کلیدواژه ها:

بیو مکاترونیک ، ربات های دوپا ، نسبت طلایی ، شبیه سازی ربات