طراحی، ساخت و کنترلر عملگر یک ماژول از روبات ماژولار با استفاده از سیم SMA

روبات های ماژولار با قابلیت تغییر پیکره بندی امروزه مورد توجه محققین حوزه روباتیک قرار گرفته است. در این مقاله به معرفی یک عملگر جدید با بهره گیری از سیم SMA پرداخته ایم . این عملگر خاصیت مانور در فضای سه بعدی را به ماژول بدون موتور می دهد. فرضیات اصلی عبارتند از چشم پوشی از اصطکاک و شتاب می باشد. در مدل سازی حلقه هیسترزیس سیم SMA از روش دیفرانسیلی دوهم استفاده شده است. برای سیستم کنترلر، یک کنترلر PID و کنترلر PID به همراه معکوس سیستم در نظر گرفته شده است. از نتایج آزمایشگاهی برا صحه گذاری سیستم کنترلری استفاده شده است.

کلیدواژه ها:

روبات های ماژولار ، SMA ، PID