تحلیل و بهینه سازی تلرانس های ساخت ربات ها با استفاده از آنالیز بازه ای و الگوریتم تبرید تدریجی

دقت و تکرار پذیری ، یکی از مهمترین عوامل در کارایی و بازده ربات هاست. در این پژوهش، انباشتگی تلرانسی برای تعیین تلرانس موقعیت عملگر نهایی ربات با استفاده از روش آنالیز بازهای و سینماتیک مستقیم مورد بررسی قرار گرفت. برای در نظر گرفتن تلرانسها مجموعه ای از حداقل و حداکثر تلرانس ها در نظر گرفته شد. از آنجا که حالت حداقل تلرانسی با وجود دقت بالا، مستلزم هزینه ی زیاد ساخت است و حالت حداکثر تلرانسی با وجود کاهش هزینه ی ساخت از دقت مطلوب برخوردار نیست، بنابراین با تعریف ریاضی تابع هزینه ی ساخت اجزا و قیود موجود با استفاده از الگوریتم تبرید تدریجی تلرانس های بهین به دست آورده شد. سپس مقایسه ی فضاهای خطاهای به دست آمده ناشی از حالت های تلرانسی مختلف در حالت ایستا و در طی یک مسیر مورد مطالعه قرار گرفت .برای اطمینان از صحت نتایج، پاسخ های بدست آمده با روش شبیه سازی مونت کارلو مقایسه شده و با درصد اطمینان بالایی صحت روش مذکور تایید گردید.

کلیدواژه ها:

تحلیل تلرانسی ، آنالیز بازه ای ، بهینه سازی ، الگوریتم تبرید تدریجی