طراحی کنترل کننده وضعیت غیرخطی ماهواره بر اساس تئوری پایداری لیاپانوف و پیاده سازی آن بر روی سیمولاتور سه درجه آزادی گیمبالی

در این مقاله، پس از معرفی مختصر سیمولاتور سمت ساخته شده در آزمایشگاه دینامیک و کنترل دانشگاه صنعتی امیرکبیر، به بیان معادلات سینماتیکی و دینامیکی آن میپردازیم. سپس یک کنترل کننده وضعیت بر اساس تابع لیاپانوف با قابلیت ردیابی مسیر و بر روی سیمولاتور پیاده سازی می شود. در ادامه به منظور ارزیابی عملکرد کنترل کننده وضعیت طراحی شده به مقایسه نتایج بدست آمده از شبیه سازی و نتایج حاصل از پیاده سازیکنترل کننده مورد نظر بر روی سیمولاتور می پردازیم. در نهایت نشان داده میشود که این سیمولاتور در مقیاسه ای آزمایشگاهی و نیمه صنعتی با دقت های حدود 5 درجه و همچنین کاربردهای آموزشی جهت مطالعه و بررسی دینامیک سمت و کنترل وضعیت ماهواره، مناسب می باشد.

کلیدواژه ها:

سیمولاتور سمت سه درجه آزادی ، تابع لیاپانوف ، پارامترهای رودریگرز ، کنترل کننده وضعیت ، ماهواره