طراحی کنترل کننده غیر متمرکز فازی برای قطار شهری

با توجه به ساختار دینامیکی و محدودیت های فیزیکی که در کنترل قطار شهری وجود دارد،پارامترهای فیزیکی مدل قطار شهری در طول سیکل کاری قطار، دائماً در حال تغییر هستند و به همیندلیل یک کنترل کننده ایستا، نمیتواند به صورت کامل همه ی اهداف کنترلی تعریف شده را برآوردهسازد. در این مقاله یک روش جدید بهره گیری از کنترل کننده ی PID بر پایه کنترل فازی با در نظر گرفتن عدم قطعیت جرم مدل دینامیکی سیستم، جهت کنترل مدل دینامیکی قطار شهری، ارائهمی گردد. هدف این رساله ارائه ساختاری است که به صورت همزمان علاوه بر تضمین پایداری چندجمله ای های خاریتانوف مدل دینامیکی سیستم نمونه، پارامترهای کنترلی کنترل کننده پیشنهادی رانیز به صورت خودکار تغییر داده و تعیین کند. جهت وارد کردن عدم قطعیت های مدل به محاسباتطراحی کنترل کننده، ابتدا چند جمله ای های خاریتانوف مربوط به تابع تبدیل حلقه باز مدل استخراجمی شوند. سپس حلقه فیدبک با یک کنترل کننده PID با ساختار موازی تشکیل شده و با بازنویسیمعادلات تابع تبدیل حلقه بسته، مجموعه ی همه ی توابع تبدیل حلقه بسته سیستم، که در آنها نامعینیهای مدل نیز در نظر گرفته شده اند، بدست می آید. در ادامه با بررسی محدوده های پایداری همه یتوابع تبدیل سیستم حلقه بسته، مقادیر مجاز برای پارامترهای تناسبی، انتگرالی و مشتقی کنترل کنندهPID، جهت عملکرد مقاوم آن بدست می آیند. در نهایت برای عملکرد هوشمند و تنظیم برخط ضرایب کنترل کننده PID پیشنهادی، یک ساختار بر پایه فازی ارائه می گردد.

کلیدواژه ها:

کنترل قطار ، کنترل فازی ، تئوری خاریتانوف ، نامعینی ، کنترل کننده PID