طراحی سیستم ناوبری برای یک هواپیمای بدون سرنشین مجهز به سنسور زاوی هسنج

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 599

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_AKT-2-1_007

تاریخ نمایه سازی: 26 اسفند 1394

چکیده مقاله:

در این مقاله از الگوریتم (موقعیت یابی و ترسیم نقشه به صورت همزمان) برای ناوبری یک هواپیمای بدون سرنشین استفاده شده است. از یک سنسور زاویه سنج (مانند دوربین تک رنگ) برای مشاهده عوارض موجود بر روی زمین استفاده می شود که زوایه قرارگیری علائم مشخصه نسبت به محور طولی هواپیما را تخمین دقیقی از ،« الگوریتم موقعیت یابی و ترسیم نقشه به صورت همزمان » اندازه گیری می کند. به کمک موقعیت و سرعت هواپیما و همچنین موقعیت دو بعدی علائم مشخصه بر روی زمین به دست می آوریم . در این الگوریتم، از فیلتر کالمن توسعه یافته به عنوان مکانیزم تلفیق اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی و داده های به دست آمده از سنسور خارجی و همچنین از روش موقعیت یابی تأخیری مقید برای تعیین موقعیت اولیه علائم مشخصه استفاده شده است. برای بالا بردن دقت ناوبری و ترسیم یک نقشه دقیق از محیط،یک بار دیگر هواپیما همان مسیر قبلی را پرواز می کند و در پرواز دوم ازداده های ذخیره شده در دور قبل استفاده می شود. نتایج به دست آمده ازشبیه سازی ها، کارایی الگوریتم پیشنهادی در بهبود دقت ناوبری هواپیما را نشان می دهند.

کلیدواژه ها:

موقعیت یابی و ترسیم نقشه به صورت همزمان ، فیلتر کالمن توسعه یافته ، موقعی تیابی تأخیری مقید ، ناوبری اینرسی

نویسندگان

سعید محمدلو

کارشناس ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد گرمسار، باشگاه پژوهشگران و نخبگان جوان (نویسنده مخاطب)

حبیب قنبرپوراصل

استادیار دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی شریف

علی جبار رشیدی

استادیار مجتمع برق و الکترونیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران