کنترل پیشبین ربات دوپا در بالا و پایین رفتن از پله برمبنای مدل پیشبین عصبی - تطبیقی

در این مقاله، از کنترل پیشبین غیرخطی برای کنترل ربات دوپا با پنچ درجه آزادی در بالا و پایین رفتن از پله ها استفاده شده است. در این روش، طراحی الگوی حرکت به طور بی درنگ در کنترل کننده پیشبین انجام شده است. بدین صورت که هیچ مسیر از قبل تعیین شده ای برای حرکت ربات تعیین و مشخص نشده و حرکت ربات تنها در قالب قیود بیان شده است. از ویژگی های اصلی این روش میتوان به طراحی مسیر به صورت وصل خط اشاره کرد که این کار میتواند مقاوم بودن کنترل کننده در مواجه با عدم قطعیت در محیط را بهبود دهد. همچنین، کنترل پیشبین به نحوی طراحی شده که ربات قادر باشد از پله هایی با طول و ارتفاع متفاوت نیز بالا و پایین برود و طول گام را نیز تعیی نکند. اما مشکل جدی که در استفاده از کنترل پیشبین مطرح می شود، مدل گرا بودن این کنترل کننده است. به همین دلیل از شبکه عصبی RBF برای شناسایی وصل خط مدل ربات استفاده شده است. در این صورت، کنترل پیشبین، به یک کنترل کننده تطبیقی تبدیل شده و خود را با تغییر پارامترهای سیستم تطبیق می دهد. نتایج شبیه سازی ها نشان از عملکرد مناسب روش پیشنهادی در مقایسه با روش های موجود در مقالات اخیر دارد.

کلیدواژه ها:

ربات های دوپا ، کنترل پیشبین غیرخطی ، مدل پیشبین ، شبکه های عصبی مصنوعی