تعیین وضعیت حساسه های سیستم ناوبری اینرسی نسبت به یکدیگر

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 617

فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

MAARS01_047

تاریخ نمایه سازی: 16 اسفند 1394

چکیده مقاله:

پیشرفت روزافزون تکنولوژی در زمینه های فضایی و همچنین جهت گیری این امر به سمت عملکرد خودکار سبب شده که توانایی نقشه برداری و تعیین موقعیت هم زمان در روبات ها از اهمیت ویژه ای برخوردار باشد. برای دستیابی به این هدف از سیستم های ناوبری اینرسی (INS ) با ترتیب حساسه های مختلف استفاده می نمایند. یکی از پر کاربردی ترین این تهدیدها استفاده از دوربین و واحد اندازه گیری اینرسی (IMU) است. هماهنگی این دو از نظر فرکانسی و خواص نویزی سبب شده تا توانایی سیستم ناوبری اینرسی به طور چشمگیری افزایش یابد. برای استفاده از ترکیب Cam-IMU در INS بیش از هر چیزی باید اندازه گیری های این دو حساسه برای یکدیگر قابل فهم باشد. به این معنا که وضعیت دستگاه مختصات IMU نسبت به دستگاه مختصات دوربین باید به صورت دقیق مشخص گردد.این مقاله روشی را مبتنی بر درونیابی لونبرگ مارکت ارائه می دهد.خود این روش نه تنها مستقل از وضعیت مجموعه بود، بلکه توانایی دارد علاوه بر ماتریس دوران بین دو دستگاه مختصات، وضعیت اولیه، سرعت اولیه و موقعیت اولیه مجموعه را نیز محاسبه نماید.

کلیدواژه ها:

دوربین سیستم ناوبری اینرسی ، واحد اندازه گیری اینرسی ، INS ، Cam-IMU

نویسندگان

حبیب قنبرپور اصل

هیئت علمی دانشگاه صنعتی شریف،دانشکده هوافضا

محمدباقر شاهقلیان قهفرخی

دانشجوی دکتری دانشگاه شهید بهشتی،دانشکده برق