استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته حالت خطا برای سیستم ناوبری تلفیقی INS/GPS Loosely coupled

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,813

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

MAARS01_087

تاریخ نمایه سازی: 16 اسفند 1394

چکیده مقاله:

سیستم ناوبری اینرسی ( INS) با استفاده از اطلاعات مکانی، جهت و سرعت اولیه و اندازه گیری سرعت زاویه ای و شتاب ها، محل وسیله نقلیه، جهت و سرعت فعلی متحرک را تخمین می زند. این سیستم شامل IMU، یک یا چند کامپیوتر ناوبری، واسطه های کاربری و منابع تغذیه می باشد. سنسورهای اینرسی معمولاً، دارای نویز زیاد و عدم اطمینان بالا در خروجی می باشد. در نتیجه، خطای خروجی INS ارزان، سریعاً با گذشت زمان افزایش می یابد. برای افزایش دقت و کاهش خطای بیشتر با گذشت زمان، INS را با سنسورهای کمکی دیگر مثل GPS تأکید می کنند. ترکیب اطلاعات دو سنسور، نیاز به الگوریتم تخمین و روش های ترکیب داد دارد. از جمله روش های معمول ترکیب اطلاعات، فیلتر کالمن می باشند. فیلتر کالمن حالت ها را خطی سازی کرده و نویز ها را گوسی مدل می کند. هدف از این مقاله، تحقیق، تحلیل و طراحی سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه همراه با سنسور کمک ناوبری GPS و استفاده از روش ترتیب داد که مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته حالت خطا به منظور کاهش خطای تعیین موقعیت می باشد. بدین منظور نتایج سیستم ناوبری تلفیقی Loosely coupled INS/GPS در مسیری با طول 111/42 متر تخته 185 ثانیه به دست آمده است. سپس خطای خروجی این سیستم در شرایط عادی و قطع شدن GPS محاسبه شده اند.

کلیدواژه ها:

سیستم ناوبری اینرسی (INS) ، سیستم ناوبری تلفیقی Loosely coupled INS ، GPS ، فیلتر کالمن توسعه یافته حالت خطا

نویسندگان

علی حسنی پور

دانشگاه صنعتی اصفهان

اصغر غلامی

دانشگاه صنعتی اصفهان

نادعلی زارعی

دانشگاه یزد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • C. G. B. Mohinder S Grewal, Angus P. Andrews, Global ...
  • A. Noureldin, T. B. Karamat, and J. Georgy, Fundamentas of ...
  • P. S. Maybeck, Stochastic models, estimation, and control, vol. 1. ...
  • _ A. Farrell, Aided Navigation: GPS with High Rate Sensors. ...
  • نمایش کامل مراجع