گرفتن ایمن یک جسم با استفاده از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی توسط گریپر ربات
محل انتشار: همایش یافته های نوین در هوافضا و علوم وابسته
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 812
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MAARS01_153
تاریخ نمایه سازی: 16 اسفند 1394
چکیده مقاله:
دروازه رباتیک، با توجه به رشد روزافزون این دانش، نیاز به روبات هایی با کاربردهای خاص بیش از پیش احساس می شود. گیره ها در بازوان روباتی چین برای گرفتن و نگه داشتن اجسام آن در یک موقعیت مشخص طراحی شده و می تواند دامنه وسیعی از کاربردها را برای روبات ها فراهم سازد. برای گرفتن و نگه داشتن اجسام منعطف و صلب،گیره هایی با شکل های متفاوت طراحی و با روش های بسیار کنترل شدند. به طور خلاصه در تحقیقات گذشته بخش مدل سازی و کنترل ربات های گیرنده توسط انفیس در گرفتن جسم توسط پنجه کمتر مورد توجه بوده است. هرچند تحقیقاتی در زمینه گرفتن ایمن جسم به روش های کنترلی منفی صبح در حال انجام است. در این تحقیق به طراحی یک روش کنترلی بر اساس انفیس پرداخت شده که یک گریپر بتواند کسی را به صورت ایمن طوری بگیرد که لغزش جسم را کنترل نمود و از سقوط جسم جلوگیری نماید. در این تحقیق برای شناسایی توسط انفیس از قوانین فازی برای توابع فعال سازی در شبکه انفیس استفاده شده است. بدین منظور از یک سری داده های اولیه در مورد نحوه که احتمال می رفت برای گرفتن تست توسط گریپر استفاده شده است. تا شبکه انفیس را بتوان آموزش داد. در نهایت یک مدل نور و فازی ارائه شده که با استفاده از آن می توان لغزش جسم را به صورت ایمن مهار کرد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حبیب احمدی
استادیار،مهندسی مکانیک ،دانشگاه شاهرود
ایمان حسینی
دانشجوی کارشناسی ارشد،مهندسی مکاترونیک،دانشگاه شاهرود
محمد مهدی فاتح
استاد،مهندسی کنترل ،دانشگاه شاهرود
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :