طراحی قانون هدایت با در نظر گرفتن دینامیک تقریبی حلقه کنترل با استفاده از کنترل گام به عقب تطبیقی

هدایت، فرآیند رساندن یک جسم متحرک در فضا به یک. معین می باشد. در یک حالت خاص، هدایت یک موشک برای برخورد با یک هدف متحرک و مانوردار و می تواند مدنظر قرار بگیرد. قانون هدایت رابطه ای است که دستور هدایت را برای جسم پرنده صادر می کند. قانون هدایت در گذشته بر پایه اصول ریاضی به دست آمده و در سال های اخیر نیز توسط تئوری های کنترلی طراحی شده است. به دلیل غیر خطی بودن روابط حاکم بر درگیری موشک و هدف، استفاده از تئوری های کنترل غیرخطی برای طراحی قانون هدایت مطلوب خواهد بود. ازاین رو در این مقاله، از تئوری کنترل یک گام به عقب برای طراحی قانون هدایت استفاده گردیده است. همچنین به دلیل وجود نامعین های از جمله مانور هدف، تئوری گام به عقب به صورت تطبیقی به کار گرفته شده است. با درنظرگرفتن دینامیکی پایدار شده حلقه کنترل در روند طراحی قانون هدایت که اغلب توسط طراحان دیده نمی شود، روابط دینامیکی به طور غیر نرمال خواهد بود و برای حل این مسئله تئوری گام به عقب بدون نیاز به پروسه نرمال سازی مناسب است. در الگوریتم پیشنهادی در دو گام قانون هدایت طراحی می گردد .برای تضمین برخورد از ایده ناوبری موازی استفاده شده و برای جلوگیری از چرخیدن خط دید بین ره گیر و هدف، متغیر سرعت نسبی جانبی بین رهگیر و هدف صفر خواهد شد. در این حالت، در صورت نزدیک شدن ره گیر به هدف ، طبق ایده ناوبری موازی، برخورد حتمی خواهد بود. نتایج شبیه سازی برتری روش پیشنهادی را نسبت به قوانین هدایت قدیمی تر از جمله ناوبری تناسبی نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

قانون هدایت ، دینامیک حلقه کنترل ، کنترل گام به عقب تطبیقی ، ناوبری موازی