مقایسه و طراحی کنترلر مشتقگیر تناسبی برای کوادروتور با بهینهسازی پارامترهای کنترلی -با الگوریتمهای بهینهسازی ایمنی مصنوعی و ازدحام ذرات

کوادروتور یک وسیله عمودپرواز است که کنترل آن کار پیچیده و مشکلی میباشد. تاکنون کنترلرهای زیادی برای کنترل این نوع ربات ارائه گردیده است. امروزه کنترلکنندههای تناسبی مشتق گیر انتگرالی بهصورت گسترده در فرایندهای صنعتی مورداستفاده قرار میگیرند. دلیل محبوبیت استفاده از آنها، طراحی آسان و عملکرد مقاوم آنها میباشد. برای طراحی و تنظیم کنترلکنندههای تناسبی مشتق گیر انتگرالی روشهای مختلفی ارائهشده است. در این مقاله با استفاده - - از الگوریتمهای تکاملی ایمنی مصنوعی و ازدحام ذرات سعی بر آن شده است تا بهترین ضرایب کنترلی برای کنترلر تناسبی مشتق گیر به نحوی تنظیم شود که خطای بین حالت مطلوب ارتفاع و حالت نهایی آن به کمترین مقدار خود - برسد. در این مقاله در ابتدا یک کنترلر تناسبی مشتق گیر برای کنترل ارتفاع طراحیشده و سپس به تنظیم این ضرایب - با استفاده از الگوریتمهای هوش مصنوعی پرداختهشده و در آخر با استفاده از شبیهسازی، نتایج با یکدیگر مقایسه شده است.

کلیدواژه ها:

چهارروتور ، الگوریتم تکاملی ایمنی مصنوعی ، الگوریتم تکاملی ازدحام ذرات ، هوش مصنوعی