طراحی بهینه مسیر در مکانیزم پنج میله ای چرخدنده ای با استفاده از الگوریتم تکامل تفاضلی

مکانیزم های پنج میله ای که دارای دو درجه آزادی هستند قابلیت بیشتری در تولید مسیر کوپلری نسبت به مکانیزم های چهار میله ای با یک درجه آزادی دارند . این مکانیزم ها هنگامیکه به چرخدنده مجهز می شوند درجه آزادی آنها به یککاهش می یابد و نسبت ورودی های دوگانه ثابتی خواهند داشت و لذا ضمن حفظ ساختار ساده می توان با یک ورودی آنها را برای تولید مسیر دقیق تری نسبت به چهار میله ای بکار گرفت.در این تحقیق با استفاده از این مکانیزم برای مسیرهای مورد نظر که مبنای مقایسه قرار می گیرند طراحی تک هدفی به منظور بهینه سازی طول لینک های مکانیزم و نسبت دورچرخدنده ها، با در نظر گرفتن قیود لازم انجام می گیرد.تابع خطا که مربع انحراف موقعیت بدست آمده نسبت به موقعیت مطلوب است به عنوان تابع هدف و الگوریتم تکامل تفاضلی به منظور حل مسأله ها، مثلث ) Triangle ) با 22 نقطه هدف و ستاره ) Asteroid ) با 14 نقطه هدف در نظر گرفته شده است. نتایج بدست آمده در این تحقیق نسبت به مرجع اصلی [9] بهبود قابل ملاحظه ای داشته است

کلیدواژه ها:

بهینه سازی مسیر ، مکانیزم پنج میله ای چرخدنده ای ، الگوریتم تکامل تفاضلی