تعیین خواص بیوفیزیکی و بیومکانیکی توت فرنگی در ارتباط با برداشت رباتیک

به منظور طراحی و ساخت مکانیزمهای میوه گیر در رباتهای برداشت و نیز سیستم های پس از برداشت، داشتن اطلاعات جامع در مورد خصوصیات بیوفیزیکی و مکانیکی محصول ضروری می باشد. در این راستا، برخی از این خواص از جمله ابعاد هندسی، جرم، حجم، چگالی، ضریب کرویت، ضریب اصطکاک روی سطح لاستیکی، ضریب مقاومت غلتشی، نیروی کندن میوه از دمبرگ، میوه از ساقه و نیروی گسیختگی فشاری توت فرنگی اندازه گیری شد. نتایج نشان داد که مقادیر میانگین طول mm 40/3 ؛ قطر بزرگ ، mm 28 ؛ قطر کوچک، mm 24 میانگین قطر هندسی ، 0/5 ؛ جرم 14/4g حجم، 22/3ml-1 چگالی، 0/67g ml-1 و ضریب کرویت، 71/7 % بدست آمد. همچنین، مقادیر میانگین ضریب اصطکاک، 0/51 ؛ ضریب مقاومت غلتشی ، 0/48 ، نیروی بین دمبرگ و میوه، 4/8N ، نیروی بین دمبرگ و ساقه، 3/2N و نیروی گسیختگی فشاری توت فرنگی، 5/3N بدست آمد. نیروی عمودی وارد بر سطح توت فرنگی برای نگهداری بین انگشتی های دهانه میوه گیر ربات 0/43N محاسبه گردید. با استفاده از داده های بدست آمده می توان مشخصات هندسی و محدوده عمل مکانیزم میوه گیر و انگشتی ربات برداشت توت فرنگی را تعیین کرد. بعلاوه، این داده ها جهت به حداقل رساندن صدمات وارده به میوه و تعامل موثر مکانیزم انگشتی ربات و میوه در طراحی یک بازوی رباتیک قابل استفاده می باشند.

کلیدواژه ها:

خواص بیوفیزیکی ، خواص مکانیکی ، ربات برداشت توت فرنگی