کنترل دقیق ربات ها با استفاده از کنترل فازی

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 543

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NCCEB01_075

تاریخ نمایه سازی: 18 خرداد 1393

چکیده مقاله:

سیستم ربات ها می توانند خطی یا غیرخطی باشند و همچنین می توانند تحت فشار سطح یا بدون فشار باشند.سیستم های غیرخطی از لحاظ جهانی ثبات نامتقارنی دارند و خطا در موقعیت ثابت آن صفر است. کنترل فازی ربات های کنترلی( manipulater) با یک ساختار غیرمتمرکز، با یک چالش جدی مواجه هستند. سیستم این نوع ربات ها به شدت غیرخطی می باشند. باتوجه به مشکل راه حل ما استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ و تجزیه و تحلیل همگرایی برای طراحی دقیق کنترل فازی قوی رویکرد جدید (PRFC) برای هدایت الکتریکی ربات کنترل کننده می باشد. سیستم ربات را مدل سازی کرده و سپس می توان با اعمال کنترل فازی درصد خطا را به حداقل رساند. کنترل کننده های PID و FLC و FSC را معرفی کرده و برتری های هریک نسبت به دیگری را مشخص می نماییم. همچنین کنترل یک ربات در زیر آب بررسی شده است. از این ربات میتوان در محیط دریا یا استخر برای یافتن نقطه هدف و قرار گرفتن در جهت مورد نظر استفاده کرد.چارچوبی از رفتار مبتنی بر ربات هدایت شونده بیان می کنیم.

نویسندگان

ابراهیم بهروزیان نژاد

دانشگاه آزاد اسلامی واحد شوشتر، گروه کامپیوتر، شوشتر، ایران

محمد مومن

موسسه آموزش عالی جهاد دانشگاهی خوزستان،واحد اهواز، گروه کامپیوتر، اهواز، ایران

رضا سعیدی فر

موسسه آموزش عالی جهاد دانشگاهی خوزستان،واحد اهواز، گروه کامپیوتر، اهواز، ایران

اسماعیل حسینی

موسسه آموزش عالی جهاد دانشگاهی خوزستان،واحد اهواز، گروه کامپیوتر، اهواز، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • MW Spong, S Hutchinson, M Vidyasagar. Robot Modeling and Control, ...
  • JJ Crage. Introduction to Robotics Mechanics and Control, 3rd Edition, ...
  • Y. L. Shen, W. J. Ca. S. Y . Li. ...
  • I. S. Akkizidis, G.N. Roberts, "Designing a Fuzzy-like PD Controller ...
  • F. Abdessemed, K. Benmahammel and E.Monacelli, "A fuzzybased reactive controller ...
  • نمایش کامل مراجع