طراحی کنترل کننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی با استفاده ازالگوریتم رقابت استعماری( ICA)
محل انتشار: دومین همایش ملی کامپیوتر
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 842
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCCOS02_030
تاریخ نمایه سازی: 5 مهر 1393
چکیده مقاله:
در این مقاله کنترل کننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی طراحی شده است. مدل بازوی ربات با حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس بیان شده است. جهت بهبود ضرایب کنترل کنند ه ی PI الگوریتم رقابت استعمار ی و تجمع ذرات پیشنهاد شده است. در این تحقیق یک تابع هزینه جهت کمینه کردن بیشینه فراجهش و زمان نشست سیستم با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری پیشنهاد شده است. هدف بهبود پارامترهای کنترلی و پایداری سیستم کنترل کنندهی محرک ربات برای رسیدن به موقعیت مطلوب بازوی ربات میباشد. تمامی شبیه سازی ها با استفاده از نرم افزار MATLAB انجام شده است. نتایج شبیه سازیها نشان دهند هی این است که مشخصات کنترلی کنترل کننده ی طراحی شده توسط الگوریتم رقابت استعماری نسبت به الگوریتم تجمع ذرات بهبود داده شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
افرا عابدی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز- گروه مکاترونیک- تبریز- ایران
آیدین سخاوتی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز- گروه برق- تبریز- ایران
جعفر غفوری
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز- گروه مکانیک- تبریز- ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :