کنترل بهینهی آونگ معکوس دوبل با استفاده از کنترل کنندهLQR

آونگ معکوس دوبل (دوتایی) سیستمی غیر خطی، ناپایدار با واکنش سریع می باشد. هنگامی آونگ مورد نظر پایدار است که دو آونگ های آن در موقعیت عمودی، بدون نوسان و نیروی وارده صفر باشد. هدف از این مقاله طراحی و تحلیل عملکرد آونگ معکوس دوبل و شبیه سازی کنترل کننده با تنظیم درجه دوم خطی (LQR)است. تمرکز اصلی روی مدل ریاضی و تحلیل عملکرد سیستم، تحلیل پایداری ، تحلیل کنترل پذیری ، تحلیل رویت پذیری خصوصاً طراحی کنترل کننده LQR به منظور کنترل دقیق ترمی باشد .نتایج شبیه سازی با نرم افزار Matlab با توجه به پاسخ های پله،ضربه،شیب و نمایی برای سیستم مذکور ارائه و همچنین کاهش زمان نشست و صعود کاملاً بررسی شده است.

کلیدواژه ها:

آونگ معکوس دوبل(دوتایی) ، Matlab ، تنظیم کننده درجه دوم خطی