پیاده سازی الگوریتم کولونی مورچگان جهت بهینه سازی سامانه مسیریابی یک ربات مین یاب خودکار

بر اساس گزارشات موجود، ایران سومین کشور دنیا از لحاظ مینهای دفن شده است. در طول 8 سال جنگ تحمیلی عراق بر علیه ایران بالغ بر 16 میلیون مین در سرزمینهای مرزی غرب و جنوب کشور کاشته شده است که بعضاً به علت دورافتاده بودن وصعبالعبور بودن مناطق خنثی نشده باقی مانده و همه ساله افراد زیادی از بین مردم عادی و نظامیان قربانی میکنند. در این راستا روش های مختلفی برای کشف و خنثی سازی این مین ها ابداع و بکار گرفته شده است. یکی از روش های نوین برای انجام این کار استفاده از ربات های مین یاب می باشد. کاربرد این ربات ها به دو صورت دستی و خودکار است. در ربات های مین یابخودکار یکی از مهمترین مؤلفه های کارامد بودن ربات پیدا کردن مسیر ها و معبر ها در کمترین زمان ممکن و همچنین جاروب کامل منطقه آلوده در مختصات مشخص شده می باشد. با توجه به اینکه در مناطق آلوده موانعی و جود دارد که سبب تغییر مسیرربات می شود، لذا استفاده از الگوریتم های کلاسیک نمی تواند پاسخگوی یک مسیر یابی بهینه در این ربات ها شود. بنابراین بایدبهترین مسیر از بین سایر مسیرها توسط الگوریتم های بهینه تر از جمله الگوریتم های فرا ابتکاری صورت پذیرد. در این مقاله سامانه مسیریابی یک ربات مین یاب خودکار با استفاده از الگوریتم بهینه سازی کولونی مورچگان ارائه شده است. الگوریتم کلونی مورچه الهام گرفته شده از مطالعات و مشاهدات روی کلونی مورچه هاست. این مطالعات نشان داده که مورچه ها حشراتی اجتماعیهستند که در کلونی ها زندگی می کنند و رفتار آنها بیشتر در جهت بقاء کلونی است تا درجهت بقاء یک جزء از آن. نتایج پیاده سازی این الگوریتم روی سامانه مسیر یابی ربات به صورت عملی نشان داد این روش نسبت به روش های مسیر یابی کلاسیک دارای پاسخ بهینه تری خواهد بود.

کلیدواژه ها:

الگوریتم مورچگان ، ربات مین یاب ، مسیریابی بهینه ، مسیر یابی هوشمند