مدل سازی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه سه درجه آزادی

انجام دستی توان بخشی برای فیزیوتراپ ها بسیار خسته کنندهو یک کار زمان بر خواهد بود و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد.بنابراین ضرورت استفاده از ربات های توان بخشی کاملا مشهود است.دراین مقاله به مدل سازی یک نوع ربات توانبخشدی پایین تنه سهدرجه آزادی پرداخته می شود. معادلات اصلی دینامیدک ربات، بااستفاده از روش لاگرانژ استخراج و برای کنترل ربات، از روش گشتاورمحاسبه شده استفاده می شود. پس از کنترل ربات، نرم افزار متلببرای حل و شبیه سازی انها مورد استفاده قرار می گیرد. در آخرنتایج شبیه سازی برای ردگیری یک مسیر مشخص ارائه می گردد.

کلیدواژه ها:

ربات توانبخشی ، مدلسازی ، روش لاگرانژ ، گشتاور محاسبه شده