کنترل ربات متحرک JOE با استفاده از منطق فازی و یادگیری تقویتی

ربات متحرکJOEیک ربات کوچک است که بر مبنای آونگ معکوس طراحی شده است. این نمونه ربات آزمایشگاهی از این جهت حائزاهمیت است که میتواند به عنوان پایهای برای طراحی نمونههای صنعتی آن، مورد استفاده قرار گیرد. در این مقاله سعی شده است با استفاده ازالگوریتم سارسا-که حالت خاصی از الگوریتم یادگیری تقویتی میباشد- عملکرد مطلوب در این ربات ایجاد گردد. از سوی دیگر پارامتر ورودیالگوریتم سارسا از طریق منطق فازی تعیین میگردد. نتایج مقاله به خوبی نشان میدهد که کنترل ربات به درستی به انجام رسیده است و عملکرد ربات کاملا مطلوب میباشد

کلیدواژه ها:

الگوریتم سارسا ، منطق فازی./رباتJOE