کنترل سینماتیکی ربات های متحرک غیر هولونومیک با وجود محدودیت در سرعت های ورودی

کنترل ربات های متحرک با توجه به کاربرد های خاص آنها مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. در روش های مختلف کنترل ربات های چرخدار، معمولاً ورودی های کنترل، سرعت های خطی و زاویه ای ربات هستند و در اکثر قوانین کنترلی ارائه شده، محدودیتی روی اینسرعتها وجود ندارد و این موجب می شود که اکثر این روش ها قابل پیاده سازی نباشند. در این مقاله، با در نظر گرفتن مدل سینماتیکی رباتمتحرک چرخدار و با استفاده از توابع اشباع به ایده گام به عقب در طراحی کنترل کننده های نا متغیر با زمان به منظور پایدار سازی ربات های متحرک غیر هولونومیک با وجود محدودیت روی ورودی ها پرداخته شده است. مشاهده می شود که قوانین کنترلی بدست آمدکه سیستم را پایدار کرده است.

کلیدواژه ها:

تابع لیاپانوف ، ربات متحرک ، روش پسگام ، مدل سینماتیکی