کنترل دینامیکی ربات های چرخ دار غیر هولونومیک با وجود محدودیت در سرعت های ورودی

کنترل ربات های متحرک با توجه به کاربرد های متعدد آنها از اواخر دهه ی 07 میلادی مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است.در این مقاله با استفاده از کنترل کننده بیان شده، پایداری مجانبی را با اعمال گشتاور به مدل دینامیکی ربات چرخ دارغیر هولونومیک بدستآورده ایم. این کنترل کننده به گونه ای طراحی شده است که گشتاور اعمالی به ربات متحرک محدود بوده و از باند بالای آن تجاوز نکند. و رباترا برای دنبال کردن مسیر مطلوب با این روش کنترل کرد. بر مبنای مطالعات انجام شده تاکنون مسأله ردیابی مسیر برای ربات های متحرک چرخ دار با وجود محدودیت در سیگنالهای ورودی به طور کامل حل نشده است. در این مقاله، ردیابی مسیر ربات های متحرک چرخ دار با در نظر گرفتن قیود در سیگنالهای سرعت به کمک توابع کراندار و اشباع حل می شود

کلیدواژه ها:

توابع اشباع ، ربات متحرک غیر هولونومیک ، کنترل ربات ، کنترلرPID)