بررسی سینماتیک موقعیت و سرعت ربات هفت درجه ازادی با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی

مسائل سینماتیک مستقیم مسائلی هستند که در آنها موقعیتو سرعت مجری نهایی برحسب موقعیت و سرعت مفصل ها محاسبه می شود. روشهای دناویت - هارتنبرگ و ژاکوبین به ترتیب اغلب جهت حل این مساله به کار می روند مسائل سینماتیک معکوس نیز مسائلی هستند که در آنها موقعیت و سرعت مفصل ها برحسب موقعیت و سرعت مجری نهایی محاسبه می شود. روش دناویت - هارتنبرگ و ژاکوبین در حل مسائل سینماتیک معکوس، نواقصی نظیر ناتوانی در حل معادلات موقعیت غیرخطی و یا محاسبه ماتریس ژاکوبین معکوس نقاط تکین دارند. دراین مقاله ابتدا موقعیت و سرعت مجری نهایی یک ربات سری هفت درجه ازادی با استفاده از روش های دناویت - هارتنبرگ و ژاکوبین برحسب موقعیت و سرعت مفصل ها به طور مستقیم محاسبه شده است. با استفاده از نتایج حاصله دو شبکه عصبی مصنوعی که به ترتیب مربوط به سینماتیک موقعیت و سرعت ربات میب اشند اموزش داده شده اند. سپس این شبکه ها جهته حل مسائل سینماتیک مستقیم و معکوس استفاده شده و خطای نتایج آنها محاسبه گردیده است.

کلیدواژه ها:

سینماتیک موقعیت ، سینماتیک سرعت ، دناویت - هارتنبرگ ، ژاکوبین ، شبکه عصبی مصنوعی