مکانیزم جدید حرکتی برای روبات غواص در سه بعد

در این طرح سعی شده است که سیستم حرکتی همه جهته پنج موتوره روی یک روبات غواص پیاده سازی شود، همچنین معادلات سینماتیکی حاکم بر سیستم استخراج شده و سرعتهای لازم برای اینکه سیستم، سرعت خطی و دورانی توأمان مطلوب داشته باشد، به دست آمده است. یکی از مشهورترین مکانیزمهای همه جهته چرخدار که در ساخت رباتهای سیار همه جهته نیز پرکاربرد میباشد در سال ۱٩٨6 در دانشگاه کارنیگی ملون برای کارهای تحقیقاتی ساخته شد. حال در این - طرح سعی شده این مکانیزم را درون شرایط آب و بصورت سه بعدی طراحی کنیم. به اینصورت که سه موتور روبات غواص بر روی محیط یک دایره و عمود بر شعاع دایره و با فاصله ۱02 درجه نسبت به هم قرار دارند. به راحتی می توان معادلات سینماتیکی حاکم بر این مکانیزم را استخراج نمود. این مکانیزم بسیار کارآمد است، ولی محدودیتی که دارد به نوع چینش پره ها و موتورها برمیگردد، که در صورت عدم استفاده از مکانیزمهای واسطه برای انتقال قدرت، حداقل فضایی که برای قرار دادنموتورها بر روی روبات مورد نیاز است برابر است با دایرهای که موتورها به علاوه پره ها باید بر روی شعاع آن قرار گیرند.

کلیدواژه ها:

روبات غواص ، هولونومیک ، همه جهته ، روبات زیرآبی