منطق فازي در سيستمهاي کنترل جرثقيل در جهت ايمني ترمينالهاي کانتينري

[ محمد عليزاده ] - مهندس کامپيوتر-سخت افزار-کارشناس شرکت مهندسي ايمن کياصنعت

خلاصه مقاله:

معمولا در مواقع برخورد با يک فرايند فيزيکي پيچيده ء يک مهندس کنترل از يک روال طراحي سيستماتيک پيروي مي کند. بعنوان يک مثال ساده از مساله کنترلءمي توان کنترل سرعت يک اتومبيل را مطرح کرد بطوريکه آنرا قادر مي سازد سرعت وسيله نقليه را در يک سرعت دلخواه تنظيم کند. حال جرثقيلي را در يک لنگرگاه در نظر بگيريد که محموله بار را از طريق کانتينري که به وسيله کابلي قابل انعطاف به سر جرثقيل متصل است به داخل کشتي بار مي کند.وضعيت بگونه ايست که هنگام بلند کردن و انتقال بار ، اين کانتينر در هوا تاب مي خورد و نوسان مي کند. براي طراحي سيستم کنترل جرثقيل يک معادله ديفرانسيل درجه پنجم نوشتند تا بتوانند عملکرد سيستم را مدل کنند ولي موفق نشدند زيرا: _ رفتار موتور جرثقيل غير خطي بود . _ نيروي اصطکاک با حرکت سر جرثقيل در انتقال کانتينر به سمت کشتي مخالفت ميکند در نتيجه جهت پياده سازي کنترلري که بتواند اين انتقال را تحت کنترل در آورد به سيستم کنترل منطق فازي 1 روي آوردند تا بتوانند با يک استراتژي کنترل زباني ، تجربيات يک اپراتور انساني را در کنترل جرثقيل حين انتقال بار طراحي نمايند.بعبارت ديگر از اطلاعات و تجربيات شخص در نوشتن قواعد استفاده مي کنند ، اما پيش از آن بايد پارامترهاي ورودي و خروجي سيستم کنترل ما معين باشد.لذا ما دو پارامتر را بعنوان ورودي سيستم ( که يکي فاصله سر جرثقيل تا مقصد را مي سنجد و ديگري زاويه اي که کانتينر آويزان شده با سر حمل بار جرثقيل ايجاد مي کند) و توان اعمال شده براي انتقال کانتينر را بعنوان خروجي آن در نظر مي گيريم و براي توصيف آن از پنج عبارت زباني "متوسط ، کم و زياد " که جهت دار مي باشد يعني مثبت (نيروي مثبت) و منفي(نيروي منفي) استفاده مي کنيم و در نهايت با طراحي بخشهاي مختلف کنترل جرثقيل ، کار را به اتمام مي رسانيم.

طراحي سيستماتيک ، منطق فازي ، مهندس کنترل