ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

کنترل پایداری محور در ربات های چهار چرخ فرمان پذیر مبتنی بر کنترل کننده ها تطبیقی

محل انتشار: هشتمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق با محوریت انرژی های نو
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 731

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/449025

شناسه ملی سند علمی:

NEEREC08_053

تاریخ نمایه سازی: 28 اسفند 1394

چکیده مقاله:

کنترل پایداری محور، نقش حیاتی را در پایدارسازی و کنترل دینامیک جانبی ربات های چهار چرخ بازی می کند. با این حال تا کنون پیشنهادیدر راستای بهبود پایداری حالت های گذرای این نوع از ربات ها ارائه نگردیده است. در این مقاله به مدلسازی سیستم یک ربات چهار چرخ پرداخته ومدل غیر خطی آن استخراج می شود. این مدل امکان شبیه سازی دقیق و بررسی عملکرد کنترل کننده های پایدارسازی را فراهم می کند. علاوه براین برای پایداری محور از یک کنترل کننده تطبیقی مبتنی بر رگولاتورهای خود تنظیم استفاده خواهد شد. بکارگیری این کنترل کننده پیشننهادیباعث می شود تا تاثیر تغییر پارامترهای ربات و همچنین عدم قطعیت های داخلی و خارجی بر عملکرد ربات به حداقل برسد. نتایج شبیه سازی کهدر نرم افزار MATLAB انجام شده است، موثر بودن روش کنترل پیشنهادی را در کاهش فراجهش، زمان نشست و بهبود پایداری حرکتی ربنتنشان می دهد.

کلیدواژه ها:

ربات های چهار چرخ ، مدلسازی سیستم ، کنترل کننده پایداری محور ، کنترل کننده تطبیقی

نویسندگان

محمدهادی فلاحی

گروه مهندسی برق،واحد بین المللی کیش،انشگاه آزاد اسلامی،جزیره کیش، ایران

مهدی سیاهی

گروه مهندسی برق،واحد بین المللی کیش،انشگاه آزاد اسلامی،جزیره کیش، ایران

محسن سیماب

گروه مهندسی برق،واحد بین المللی کیش،انشگاه آزاد اسلامی،جزیره کیش، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Conference On Electrical Engineering and Renewabe Energy Internationalا8 Nonholonomc Constraints, ...
  • Conference On Electrical Engineering and Renewabe Energy Internationalا8 Recognition, Beijing, ...
  • M.J. Hossain, H.R. Pota, M.A. Mahmud, and R. Gracia L, ...
  • Chih-Fu Ch., Chin-i H., Li-Chen F., Nonlinear Control of a ...
  • Gracia L, Tornero J., Kinematic control of wheeled mobile robots, ...
  • Lucet E., Grand Ch., Salle D., Bidaud P., Dynamic control ...
  • R. Lu, Z. Li, C.-Y. Su, and A. Xue, "Development ...
  • J. Lee, P. H. Chang, and R. S. Jamisola, Jr., ...
  • , pp. 3786-3796, Jul. 2014 ...
  • Alexander J.C., and Maddocks J.H., On the Kinematics of Wheeled ...
  • Bosci, D. Nguen-Tuong "Learning Inverse Kinematics with Structured Prediction", Intelligent ...
  • A. Nikitenko, G.Kulikovsks "Eight wheel robotic platform and its Fuzzy ...
  • C.U. Dogruer, _ Estimating Mobile Robot with ...
  • Conference of Control, Dynamic Systems, and Robotics Ottawa, Ontario, Canada, ...
  • Tanner H.G. and Kyriakopoulos K.J., Discontinuous back stepping for stabilization ...
  • Chung Yongoug, Park Chongkug and Harashima Fumio, A Position Control ...
  • Chung Yongoug, Park Chongkug and Harashima Fumio, A Position Control ...
  • M. Deng, A. Inoue, K. Sekiguchi and L. Jiang, _ ...
  • http ://x.doi.org/1 _ _ _ 16/j.rcim.2009. _ 1.005 ...
  • D.-E. Ameddah and T. Benmokrane, _ Comparison of a Classicl ...
  • http ://x.doi.org/1 _ _ 504/IJAAC.21 10.029839 ...
  • H. Wang and G. Li, "Motion Control and Trajectory Tracking ...
  • M. K. Bugeja, S. G. Fabri, and L. Camilleri, "Dual ...
  • Cybernetics, Part B: Cybernetics, Vol. 39, No. 129- ...
  • .http :/dx.doi.org/ _ _ _ _ 09/TSMCB .2008 .20 18. ...
  • J.Kardos, "Dynamic Model of a Mobile Robot" _ Modelling _ ...
  • Arvin Farshad, Samsudin Khairulmizam, and Nasseri M. Ali, Design of ...
  • Malaysia, 25th & 26th July 2009, pp.143-147. ...
  • Chakraborty Nilanjan and Ghosal Ashitava, Kinematics of wheeled mobile robots ...
  • Zhang Huai-Xiang, Dai Guo-Jun and Zeng Hong, A Trajectory Tracking ...
  • Do K. D., Jiang Z. P. and Pan J., Simultaneous ...
  • Parhi Dayal R., Navigation of Mobile Robots Using a Fuzzy ...
  • Zohar Ilan, Ailon Amit Ailon and Rabinovici Raul, Mobile robot ...
  • Systems, 59 (2011) 343-353. ...
  • Ailon A. and Zohar I., Control strategies for driving a ...
  • Gandhi P.S. and Ghorbel F., High-speed precision tracking with harmonc ...
  • Pathak P.M., Mukherjee A. and Dasgupta A., Interaction torque control ...
  • Romeo Ortega, Elena Panteley, When is a parameterized controller suitable ...
  • S.G. Khan, G. Herrmann, F.L. Lewis, T. Pipe, C. Me ...
  • C. Treesatayapun, S. Uatrongjit Adaptive controller with Fuzzy rules emulated ...
  • Simona Onori, Laura Tribioli , Adaptive Pontryagin's Minimum Principle supervisory ...
  • A new adaptive controller for bio-reactoe with uknown kinetics and ...
    • نمایش کامل مراجع