CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

کنترل بهینه مرتبه ای بازوهای رباتی

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۷ | تعداد نمایش خلاصه: ۹۴۶ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: اتوماسیون و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۸
کد COI مقاله: NMEC02_003
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۲۹.۶۵ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۷ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۷ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل بهینه مرتبه ای بازوهای رباتی

  محرم حبیب نژاد کورایم - استاد- دانشکده مکانیک- دانشگاه علم وصنعت ایران
  حامد وطنجو - دانشجوی کارشناسی ارشد- دانشکده مکانیک- دانشگاه علم وصنعت ایران
  وحید عظیمی راد - دانشجوی دکتری- دانشکده مکانیک- دانشگاه علم وصنعت ایران

چکیده مقاله:

در این مقاله یک روش سلسله مراتبی برای مسیریابی بهینه ربات های با درجه آزادی بالا ارایه میگردد. ابتدا مدل غیرخطی ربات به زیرسیستم های کوچکتر مانند لینک ها و مفاصل متوالی تقسیم میگردد و با استفاده از مدل دینامیکی، برهم کنش بین این زیر سیستم ها استخراج میگردد. سپس با بکارگیری یک الگوریتم دو مرحله ای مسیر بهینه ربات بدست میآید. مرحله اول شامل بهینه سازی زیرسیستم ها میباشد و مرحله دوم برهم کنش بین زیر سیستم ها را اصلاح میکند. ابتدا با فرض مقادیرثابت برهم کنش درمرحله اول، الگوریتم کنترل بهینه برای هر زیرسیستم اعمال شده و نتایج بهینه برای هر کدام بدست میآید، سپس با استفاده از این نتایج مقادیر پارامترهای برهم کنش جدید در مرحله دوم تولید میشود. با قرار دادن این الگوریتم در حلقه تکرار مسیر بهینه ربات بدست میآید. استفاده از این روش باعث کاهش زمان محاسبه مسیر بهینه در محاسبات موازی شده و همچنین در مقایسه با روش متمرکز حساسیت کمتری نسبت به تغییر حدس های اولیه و پارمترهای تابع هزینه دارد. در انتها برای یک ربات سه لینکی، نتایج شبیه سازی به همراه بحث، قابلیت اجرا و صحت روش ارئه شده را نشان داده است.

کلیدواژه‌ها:

بازوی رباتی- سیستم های دینامیکی بزرگ- کنترل بهینه مرتبه ای

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-NMEC02-NMEC02_003.html
کد COI مقاله: NMEC02_003

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
حبیب نژاد کورایم, محرم؛ حامد وطنجو و وحید عظیمی راد، ۱۳۸۸، کنترل بهینه مرتبه ای بازوهای رباتی، دومین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید، نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، http://www.civilica.com/Paper-NMEC02-NMEC02_003.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (حبیب نژاد کورایم, محرم؛ حامد وطنجو و وحید عظیمی راد، ۱۳۸۸)
برای بار دوم به بعد: (حبیب نژاد کورایم؛ وطنجو و عظیمی راد، ۱۳۸۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۲۴۵۶۴
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.