تعیین مسیر بهینه ی منیپولاتور برای مرزهای متحرک

در این مقاله بهینه سازی مسیر منیپولاتور با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه برای مرز متحرک توسعه داده شده است.مرز متحرک به عنوان مجموعه ی نقاط مرزی که برتری نسبت به هم ندارند، تعریف می شود. بنابر این برای کاربردهایی نظیر همکاری ربات در خط تولید به همراه مجموعه تسمه نقاله ها، میتوان با استفاده از این روش، مسیر بهینه از نظرکمینه بودن تابعی عملکرد را بدست آورد. لذا بدین منظور از روش کنترل بهینه و الگوریتم مربوط به مرز متحرک استفاده گردیده و معادلات آن برای کاربرد در بهینه سازی مسیر منیپولاتور توسعه داده شده است. سپس با ذکر مثال واعمال شبیه سازی برای حالت های مختلف توابع وزنی صحت روش تایید گردیده است.