دینامیک مستقیم و مفصل انعطاف پذیر ربات کابلی با 6 درجه آزادی

سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 3,588

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NMEC02_018

تاریخ نمایه سازی: 14 آبان 1388

چکیده مقاله:

قبل از هر عملیاتی روی ربات، باید از صحت معادلات سینماتیکی و دینامیکی و طریقه حل آن اطمینان حاصل کرد. دراین مقاله ابتدا معادلات اصلی دینامیک ربات، با کمک از منابع مرجع علم دینامیک استخراج شده است. سپس برای حل و شبیه سازی آنها از برنامه نویسی کامپیوتری و همچنین از مدلسازی و شبیه سازی نرم افزاری استفاده شده است. یکی از نوآوری ها در این کار، حل معادلات سینماتیک و دینامیک مستقیم ربات 6 کابله می باشد. با این شبیه سازی که به دو صورت برنامه نویسی و شبیه سازی با نرم افزار انجام شده است، صحت حل معادلات، نشان داده شده است. همچنین دراین مطالعه انعطاف پذیری برای مفاصل ربات در نظر گرفته شده و این نتیجه بدست آمد که اگر ضریب الاستیسیته مفصل کوچک باشد، نتایج حاصل با حالتی که مفصل صلب در نظر گرفته شود فرق می کند، ولی اگر این عدد بزرگ باشد، مانند حالت صلب است.

کلیدواژه ها:

ربات کابلی – شبیه سازی دینامیکی – مفصل انعطاف پذیر

نویسندگان

محرم حبیب نژاد کورایم

استاد رشته مهندسی مکانیک

محمد ایران پور

دانشجوی کارشناسی ارشد رشته مهندسی مکانیک

مهدی بامداد

دانشجوی دکتری رشته مهندسی مکانیک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ _ _ Cable-Driven Planar Parall ...
  • M.S. Varziri, and L. Notash "Kinematic Calibration of a Wire-actuated ...
  • A.T. Riechel, and I.E. Uphoff, "Force- Feasible Workspace Analysis for ...
  • نمایش کامل مراجع