طراحی کنترلرپیش بینی کننده ی مدل برای بازوی ربات جوشکار زمانی که تحت بار اغتشاش ضربه ای قرارمی گیرد

یکی از مسائل مهم در اتوماسیون صنایع کنترل حرکت م یباشد این موضوع در صنایعی همانند خودروسازی که در آن ازربات های جوش کار، حامل بار، ربات های کارگر و ماشین کار استفاده می شوند از اهمیت بسیار بیشتری برخوردار است. دراینربات ها حرکت های ناگهانی، شتابگیری و ترمزگیری ناگهانی، تکان های ناخواسته و نیر وهای ناخواسته و خارج از ظرفیت بارگذاری می تواند باعث از کار افتادن ربات و درنتیجه کاهش بازده خط تولید شود. در این مقاله به طراحی یک کنترلر پیش بینی کننده برای مقابله با این مسئله پرداخته خواهد شد، به این منظور از یک سیستم موتورDC و یک بازو برای مدل سازی ربات جوشکار استفاده شد هاست، همچنین برای مد لسازی ورودی اغتشاش حاصل از تکا نهای شدید از مدل جابجایی ضرب های استفاده شده است و در نهایت با استفاده از نر مافزار متل 1ب یک کنترلر مناسب برای این سیستم طراحی شده است

کلیدواژه ها:

کنترل پیش بینی کننده ، بار ضربه ای ، موتورDC