طراحی کنترل کننده تطبیقی مدل مرجع پیش بین پایه جهت کنترل بازوی رباتیک با یک درجه آزادی
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 770
فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NPECE01_248
تاریخ نمایه سازی: 6 بهمن 1395
چکیده مقاله:
بازوی رباتیک سیستمی پیچیده و غیر خطی می باشد و کنترل آن با اغتشاش خارجی عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل نشده مواجه می شود از این رو نیاز به کارگیری یک سیستم کنترلی کارآمد و توانمند احساس می شود از میان روش های متعددی که برای کنترل ربات معرفی شده است کنترل تطبیقی به دلیل توانمندی بسیار زیادی که در کنترل سیستم های پیچیده دارد جایگاه ویژه ای را به خود اختصاص داده است لذا در این پژوهش کنترل کننده تطبیقی مدل مرجع پیش بین پایه با استفاده از پیش گوی حالت معرفی و مورد بررسی قرار می گیرد استفاده از پیش گوی حالت این امکان را به کنترل کننده می دهد که در طول فرآیند کنترل به تخمین حالت های آینده ی سیستم بر مبنای شرایط کنونی بپردازد نتایج شبیه سازی ها و بررسی های انجام شده نشان از عملکرد مناسب و کارآمد کنترل کننده پیشنهادی می دهد
کلیدواژه ها:
کنترل تطبیقی مدل مرجع ، کنترل تطبیقی پیش بین پایه ، بازوی رباتیک با یک درجه آزادی
نویسندگان
ندا قیاسی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل موسسه آموزش عالی آمل
علیرضا خسروی
عضو هیات علمی دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل استادیار برق کنترل
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :