کنترل حرکت پایدار یک روبات چهارپا

امروزه بیشتر تحقیقات محققان در زمینه روبات ها بر روی روبات های پادار متمرکز شده است. بزرگ ترین مزیت این روبات ها که آن ها را از دیگر انواع روبات ها متمایز می کند این است که مانند انسان قابلیت گذر از مناطقی که دارای پیمایش خائن دشوار و پستی و بلندی ها اینکه روبات های چرخ دار در گذر از آن ناتوانند را دارا می باشند. هدف این پژوهش شبیه سازی حرکت یک روبات چهار پا با کمک نرم افزار مطلب می باشد. در آغاز معادلات موقعیت، سرعت و شتاب در حالت سینماتیکی به دست می آید. سپس مدل ریاضی حرکت با به دست آوردن معادلات سینتیکی تکمیل می گردد. در ادامه با استفاده از مدل به دست آمده، تابع تبدیل سیستم تعیین می شود. با استفاده از تابع تبدیل به دست آمده می تواند در سیستم را بررسی نموده و همچنین می توان طراحی یک کنترلر برای بهبود رفتار سیستم را نیز انجام داد.

کلیدواژه ها:

روبات چهار پا ، متلب ، کنترلر