شبیه سازی سینماتیکی روبات پیوسته نوع لوله های هم مرکز

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 543

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NRIME01_332

تاریخ نمایه سازی: 27 بهمن 1394

چکیده مقاله:

در این مقاله ابتدا مدل سینماتیکی روبات های پیوسته نوع لوله های هم مرکز ارائه شده و سپس در نرم افزار مطلب شبیه سازی شده است. با استفاده از برنامه نوشته شده، می توان هر دو رباط لوله های هم مرکز که از قسمت هایی با انحنا ثابت تشکیل شده اند را نمایش داد. درین شبیه سازی ها، مسیر حرکت روبات با مشخص کردن طول، انحنا و تغییر زاویه هر لوله نشان داده شده است. با استفاده از این برنامه شبیه سازی، مسیرهای متفاوتی از حرکت روبات با تبدیل طول و زاویه لوله ها نشان داده شده است. نتایج به دست آمده از این تحقیق نشان داده است و رباط لوله های هم مرکز قابلیت طی مسیرهای بسیار متفاوتی را خواهند داشت و به همین دلیل این روبات ها دارای فضای کاریه متفاوت و کاربردهای بسیار متنوع می باشند و می توانند در مسیرهای سه بعدی پیچیده حرکت کنند.

کلیدواژه ها:

مدل سینماتیکی ، رباط پیوسته لوله های هر مرکز ، شبیه سازی

نویسندگان

آتوسا داورپناه

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک و هوا فضا، دانشگاه صنعتی شیراز

امیر لطف آور

استادیار مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک و هوا فضا، دانشگاه صنعتی شیراز

علیرضا توکل پور صالح

استادیار مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی مکانیک و هوا فضا، دانشگاه صنعتی شیراز

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Pierre E. Dupont, Jesse Lock, Brandon Itkowitz, and Evan Butler, ...
  • Robert J.Webster, (20 _ Enabling Technologies for more Accurate, less ...
  • Robert J. Webster III, and Bryan A. Jones, (2010), :" ...
  • Robert J. Webster III, Joseph M. Romano, Noah J. Cowan, ...
  • D. Caleb Rucker, and Robert J Webster II, (2008) _ ...
  • Robert J. Webster, III, Joseph M. Romano, Noah J. Cowan, ...
  • D.Caleb Rucker, Bryan A.Jones, Robert J.Webster _ (2010), ; A ...
  • .M.W.Hannar and I.D .Walker, (200 1), " Analysis and experiments ...
  • نمایش کامل مراجع