الگوريتم جسم زنجيره اي براي مدلسازي ديناميكي و شبيه سازي يك خودروي زير سطحي مجهز به بازوي مكانيكي ماهر  Fulltext 

[ محمدخلج اميرحسيني ] - كارشناس ارشد مكانيك ، بخش مهندسي شركت صنعتي دريايي ايران (صدرا)
[ علي مقداري ] - استاد دانشكده مهندسي مكانيك، دانشگاه صنعتي شريف
[ غلامرضا وثوقي ] - استاديار دانشكده مهندسي مكانيك ، دانشگاه صنعتي شريف

خلاصه مقاله:

در اين مقاله يك الگوريتم شبيه سازي ديناميكي كارآمد براي يك خودروي رباتيكي زير ابي (Underwater Robatic Vehicle) مجهز به يك بازوي مكانيكي ماهر N درجه ازادي ارائه شده است و نتايج شبيه سازي مورد بحث و بررسي قرار گرفته اند. نيروهاي هيدروديناميكي متنوعي كه بر سيستم هاي زير آبي اثر مي كنند. در شبيه سازي گنجانده شده آن. اثرات هيدروديناميكي در نظر گرفته شده جرم افزوده، درگ ويسكوز، بويانسي و شتاب سيال مي باشند. بعلاوه مدل تراسترهاي URV نيز بدست آمده است و اثرات متقابل خودرو و تراستر در نظر گرفته شده اند و با استفاده از يك ماتريس نگاشت، نيروها و گشتاورهاي تراسترها به نيروها و گشتاورهاي وارد بر مركز جرم URV تبديل شده اند.

خودروي رباتيكي زير آبي ، اثرات هيدروديناميكي ، الگوريتم جسم زنجيره اي