ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

الگوریتم جسم زنجیره ای برای مدلسازی دینامیکی و شبیه سازی یک خودروی زیر سطحی مجهز به بازوی مکانیکی ماهر

محل انتشار: چهارمین همایش ملی صنایع دریایی ایران
سال انتشار: 1381
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,770

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/9582

شناسه ملی سند علمی:

NSMI04_034

تاریخ نمایه سازی: 23 فروردین 1385

چکیده مقاله:

در این مقاله یک الگوریتم شبیه سازی دینامیکی کارآمد برای یک خودروی رباتیکی زیر ابی (Underwater Robatic Vehicle) مجهز به یک بازوی مکانیکی ماهر N درجه ازادی ارائه شده است و نتایج شبیه سازی مورد بحث و بررسی قرار گرفته اند. نیروهای هیدرودینامیکی متنوعی که بر سیستم های زیر آبی اثر می کنند. در شبیه سازی گنجانده شده آن. اثرات هیدرودینامیکی در نظر گرفته شده جرم افزوده، درگ ویسکوز، بویانسی و شتاب سیال می باشند. بعلاوه مدل تراسترهای URV نیز بدست آمده است و اثرات متقابل خودرو و تراستر در نظر گرفته شده اند و با استفاده از یک ماتریس نگاشت، نیروها و گشتاورهای تراسترها به نیروها و گشتاورهای وارد بر مرکز جرم URV تبدیل شده اند.

کلیدواژه ها:

خودروی رباتیکی زیر آبی ، اثرات هیدرودینامیکی ، الگوریتم جسم زنجیره ای

نویسندگان

محمدخلج امیرحسینی

کارشناس ارشد مکانیک ، بخش مهندسی شرکت صنعتی دریایی ایران (صدرا)

علی مقداری

استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

غلامرضا وثوقی

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی شریف

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • محمد خلج امیر حسینی، مدلسازی دینامیکی، شبیه سازی و شناسایی ...
  • _ _ Yuh, "Mode lling and control of underwater robotic ...
  • I . Schj 0lberg, T. I.Fosen, *Modelling and Control of ...
  • Maneuvering and Control (MCMC 94) pp. 45-57, Southhampton, UK, September ...
  • s .McMi llan, D .E _ Orin.R.B .McGhee, _ Efficient ...
  • S . McMillan, D. E.Orin, R.B .McGhee, ،Efficient dynamic simulation ...
  • T.J .Tarn, G.A. Shoults, S .P.Yang, *"A dynamic model for ...
  • T.W. Mclain, S.M. Rock, *Experiments in hydrodynamic modeling of an ...
  • T.W.Mclain, S .M .Rock, M .J.Lee, *Experiments in the Coordination ...
  • A. J .Healey, S.M.Rock, S .Cody, D .Miles, and J.P ...
  • R. Bachmayer, L .L . Withcomb, and M.A .Grosenbaugh, ، ...
  • 0]M.Caccia, G .Indiveri, G .Veruggio, *Modelling and Identification of Open-Frame ...
  • 1]J.C.Kinsey, _ C h aracterization in the Autonomous Benthic Explorer, ...
  • 2] J .N _ Newman, '، Marine hydrodynam _ , ...
  • A.Frank D'souza, Vigay K.GarG, ، Advanced dynamics: modeling and analysis ...
  • 4]D .C.Karnopp, D .L .Maragolis, R.C _ Rosenberg, *System dynamics: ...
  • 5] R. F eatherstone, ،#Robot Dynamics Algorithms?, Kluwer Academic Publishers, ...
  • 6]R. F eatherstone, D .Orin, *Robot dynamics: equations and algorithms ...
  • L.C.Alaoui, and A.Lebrun, ،#eedback Control of a Permanent Magnet Stepper ...
  • 8]A .Khanicheh, A .Tehranian, A. Meghdari, and M. S. Sadeghipour, ...
  • Modelling and Simulation of ؛ [19]M. Amir Hosseini, A. Meghdari, ...
    • نمایش کامل مراجع