مدل سازي، طراحي و ساخت يك خودرو كنترل از راه دور زير سطحي (Underwater ROV) جهت انجام عمليات بازرسي زير آب  Fulltext 

[ غلامرضا وثوقي ] - دانشيار دانشكده مهندسي مكانيك دانشگاه صنعتي شريف
[ آريا الستي ] - دانشيار دانشكده مهندسي مكانيك دانشگاه صنعتي شريف
[ حسين برهان ] - كارشناس ارشد مهندس مكانيك

خلاصه مقاله:

از ابتداي سال 1380، باحمايت پژوهشكده سيستمهاي پيشرفته صنعتي توليد دانش فني طراحي و ساخت خودروهاي كنترل از راه دور زير سطحي جهت انجام فعاليتهاي روباتيكي در زير آب به عنوان يك پژوهش كاربردي در دانشگاه صنعتي شريف مورد توجه قرار گرفت. در اين راستا طراحي، مدل سازي، ساخت، شناسايي و كنترل يك نمونه ROV زير آبي با عنوان SUTRO-1 در دانشگاه صنعتي شريف آغاز گرديد. هدف از ساخت اين وسيله، ايجاد امكان حركت صفحه اي در اعماق مختلف آب تا عمق 20 متر و انجام فعاليتهاي روباتيكي وپردازش تصوير در زير آب تعريف شده است. براي اين منظور، از چهار عدد تراستر، جهت حركت SUTRO-1 درجهات پيشروي (Surge)، جانبي (Sway)، عمقي( Heave) و دوراني (Yaw) استفاده شده است. همچنين بر روي وسيله يك دوربين زير آبي نصب گرديده كه امكان مشاهده محيط زير آب را براي كاربر فراهم مي نمايد. در ادامه به مروري اجمالي بر كارهاي انجام شده جهت طراحي و ساخت SUTRO-1 مي پردازيم.

خودرو زير آبي (Underwater) ، شناسايي ، تراستر (Thruster)، مدل ديناميكي ، كنترل