كنترل مود لغزشي هوشمند ربات AUV  Fulltext 

[ حسن صيادي ] - استاديار
[ فرشيد فردي ] - كارشناس ارشد

خلاصه مقاله:

در اين مقاله ابتدا الزامات و مشكلات دستيابي به اعماق درياها و اقيانوسها ارائه مي شود. با مقايسه روشهاي مختلف صنعت زير آب براي دستيابي به اعماق ، ربات AUV بعنوان يكي از بهترين گزينه ها تا حال حاضر معرفي مي گردد. به علت عدم امكان مدلسازي تحليل اثرات هيدروديناميكي وارد بر ربات و كوپل بودن آن با اثرات ديناميكي ، معادلات ديناميك سيستم داراي عدم قطعيت هاي پارامتريك و ساختاري مي باشند. ضرايب نامعلوم مدل ديناميكي در چهار جهت حركت اصلي ربات با اطلاعات آزمايشي موجود از ربات Twin-Berger2 تخمين زده مي شود. نياز به يك روش كنترلي پيشرفته براي مدل AUV اجتناب ناپذير است. كنترل مود لغزشي هوشمند بعنوان يك روش كنترلي مناسب و كارا معرفي و شرح داده مي شود. كنترلر با روش مود لغزشي هوشمند براي اين مدل طراحي و در نرم افزار Matlab شبيه سازي مي گردد. شبيه سازي كامپيوتري انجام شده نشان مي دهد كه هوشمند نمودن روش كنترلي مود لغزشي دومزيت مهم دارد. اولين مزيت چند منظوره شدن ربات است زيرا سيستم درمقابل تغييرات پارامترهاي ديناميكي ربات مقاوم مي گردد. مزيت ديگر عدم نياز به آزمايشات پر هزينه و زمان بر الگوريتمهاي شناسايي سيستم و كاهش علميات مربوط به تنظيم نهايي سيستم كنترلي مي باشد.

كنترل مقاوم ، مواد لغزشي ، تطبيقي ، رباتهاي زير آبي ، رباتهاي زير آبي خودكنترل