هدايت و كنترل يك ربات زير سطحي براي پرهيز از برخورد با موانع متحرك  Fulltext 

[ حسن صيادي ] - استاديار دانشكده مهندسي مكانيك، دانشگاه صنعتي شريف
[ عبدالرضا باباخاني ] - دانشجوي كارشناسي ارشد مهندسي مكانيك، دانشگاه صنعتي شريف

خلاصه مقاله:

در اين مقاله ابتدا يك نوع ربات زير سطحي با نام NEROV ساخته شده در دانشگاه Trondheim نروژ انتخاب و معادلات ديناميكي آن نوشته شده و با استفاده از روش بهينه سازي برنامه ريزي ديناميك، براي آن يك مسير بهينه ي انرژي طراحي مي شود. در محيطي كه ربات حركت مي كند، موانع متحرك وجود دارند. مشاهده مي شود كه مسير طراحي شده يك مسير هموار بوده و انرژي مصرفي آن كميته مي شود. پس از طراحي مسير، براي ربات با استفاده از روش اسلاتين ولي، سيستم كنترل خودكار جهت اجراي طي مسير توسط ربات طراحي مي شود . در اين مقاله، از اثر غير مستقيم حركت مانع بر ديناميك ربات صرفنظر شده وفرض شده است كه معادلات ديناميك حركت ربات در محيط تغييري نمي كنند.

طراحي مسير ، كنترل ، موانع متحرك ، رباتهاي زير سطحي ، برنامه ريزي ديناميك ، تابع هميلتوني