بررسی حسگرها و روشهای اجتناب از موانع در زیرسطحیهای هوشمند

سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,104

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NSMI12_018

تاریخ نمایه سازی: 17 شهریور 1389

چکیده مقاله:

سهم عهده ی منابع آبی از کر ه ی زمین ، اهمیت غیر قابل انکار دریاها و اقیانوس ها در کاربردهای تجاری، تفریحی، تحقیقاتی و دفاعی و همچنین خطرات انسانی موجود در اعماق دریاها، سبب شد که روبات های زیرسطحی بدون سرنشین به عنوان یکی از زمینههای تحقیقاتی مهم، مطرح شوند. در این میان وسایل زیرسطحی هوشمند 1 به دلیل مزایای قابل توجه آن ها بر وسایل زیرسطحی نیمه اتوماتیک 2، به یک زمینه ی تحقیقاتی مهم تبدیل شده و به موازا ت گسترش تکنولوژی حسگره ا، محاسبات پیشرفته و ...، فعالیت های تحقیقاتی بسیاری برای گسترش این وسایل صورت پذیرد. اما کنترل رفتار هوشمند انه توسط این سیست م ها به جهت وجود موانع بسیار دشوار میباشد. اولین گام جهت اجتناب از موانع تعیین دقیق حسگرها است، اما استفاده از این حسگرها زمانی مفید واقع خواهد شد که عملکرد و کارایی آن ها با الگوریتم های مناسب مسیریابی و اجتناب از موانع تلفیق گردد . حسگرهای صوتی، دوربین های نوری و دوربین های صوتی سه دست ه ی مهم از حسگرهای مورد استفاده در زیرسطحی های هوشمند به شمار می روند. لیزر نیز به صورت مکملی برای دوربین های نوری به کار برده م ی شود. در این بررسی، حسگرهای متفاوت به کار رفته در زیرسطحیها و الگوریتم های لازم جهت اجتناب از موانع، با توجه به هدف زیرسطحیها، مورد بررسی قرار خواهند گرف ت . اگرچه این بررسی جامع نیست، اما افقهای جدیدی را برای بررسیهای آینده، خواهد گشود.

نویسندگان

سحر جعفری

کارشناس ارشد مهندسی مکاترونیک، شرکت سپهر سیستم اندیش

سمیه صدقی

کارشناس ارشد مهندسی مکاترونیک، شرکت سپهر سیستم اندیش

بهنام صادق زاده پراپری

کارشناس ارشد معماری کشتی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • روحانی‌دربندسری، م0، ت.، سیستم‌های سونار، تهران، .1385 ...
  • روحانی‌دربندسری، م.، ت.، آنالیزسیستم‌های سونار، تهران، .1385 ...
  • Marani, M., Choi, S. K., Yuh, J., :Underwater autonomous manipulation ...
  • Ohata, S., Ishii, K., Sakai, H., Tanaka, T., Ura, T., ...
  • http:/www. soundmetrics .com. ...
  • Roberts, G., N., Sutton, R., Advances in Unmanned Marine Vehicles, ...
  • YUH, J., "Design and control of autoNomous underwater robots: a ...
  • Siegwart, R., Nourbaksh, I., Introduction to autonomous mobile robots, the ...
  • Emmanuel, R., Moutaye, Tap-Beteille, H., _ available photodiode embedded in ...
  • Sakai, H., Tanaka, T., Ishituska, M., Ishii, K., Ura, T., ...
  • Toe, k., Ong, K., W., Lai, H. Ch., "Obstacle Detection, ...
  • MigNotte, _ Collet, Ch., Perez, P., Bouthemy, P., "Sonar Image ...
  • Tang, X., Stewart, W., K., "Optical and SOnar image classificatio. ...
  • Kushnerik, A.., _ Vorontsov, A.. V., Scherbatyuk, A.. Ph., "small ...
  • UIrich, I., Borenstein, J., _ Local Obstacle Avoidance with Look-Ahead ...
  • Moravec, H., P., :Sensors fusion in certainty grids for mobile ...
  • نمایش کامل مراجع