کنترل نامتمرکز آرایش توده رباتیک زیرسطحی به منظور تعقیب هدف متحرک

دراین کارکنترل آرایش یک گروه اززیرسطحی های خودگردان به منظور تعقیب هدف مورد بررسی قرارمیگیرد بدین منظور ازروش تابع پتانسیل برای ایجادارایش استفاده میشود روش کارنیز بدین صورت است هک ابتدابااستفاده ازتابع پتانسیل مسیرمطلوب برای گروه زیرسطحی تولید میشود و درگام بعدی بااستفاده ازروش کنترل غیرخطی ارایه شده متحرک مسیرمطلوب را دنبال میکند روش تابع پتانسیل دارای این ویژگی است که پیاده سازی و اجرای آن اسان است معادلات زیرسطحی درصفحه افقی باانجام فرضیاتی استخراج می گردد برای شبیه سازی فرض میشود که تمام عاملها دارای ساختارودینامیک مشابه هستنددرادامه چندین نمونه شبیه سازی برای تایید نتایج ارایه میگردد

کلیدواژه ها:

زیرسطحی خودگردان ، تابع پتانسیل ، تعقیب هدف ، کنترل آرایش ، توده ربات