طراحی کنترلکننده PID نامتمرکز مقاوم برای سیستم تک بازو با مفصل منعطف

با توجه به اهمیت سیستم های مکانیکی و کاربرد آن ها در صنعت، کنترل این نوع از سیستم ها همواره مورد توجه بسیاری از محققین بوده است. از آنجایی که سیستم های مکانیکی دارای معادلات دینامیکی غیرخطی می باشند، عمده کارهای کنترلی بر روی این سیستم ها در نقطه کار می باشد. در این مقاله سعی شده است کنترل کننده PID نامتمرکز برای سیستم تک بازو با مفصل منعطف طراحی شود که در برابر نامعینی، غیرخطی گری و ورودی اغتشاش مقاوم باشد تا بتوان توسط آن به مشخصه های مطلوب کنترلی دست یافت. در این روش برای سیستم غیرخطی تک بازو با مفصل منعطف مسأله طراحی کنترل کننده PID مقاوم به مسأله فیدبک حالت مقاوم تبدیل می شود، سپس توسط بهینه سازی LQR پارامترهای فیدبک مقاوم به پارامترهای PID مقاوم تبدیل می شوند. در نهایت توسط الگوریتم جستجوی مناسب پارامترهای کنترل کننده بهبود می یابند.

کلیدواژه ها:

سیستم های مکانیکی ، کنترل کننده PID نامتمرکز مقاوم ، فیدبک حالت مقاوم ، بهینه سازی LQR